Günümüzde Ýnsansýz Hava Araçlarý (ÝHA), zýrhlý araçlar ve gemiler gibi çeþitli mobil platformlarda kullanýlan Pan Tilt Platformlarý (PTP), askeri ve sivil alanlarda mobil iletiþimin kritik bir bileþeni haline gelmiþtir. Bu çalýþma, PTP'nin yatay ve dikey eksenlerindeki pozisyon ve stabilizasyonu saðlamak üzere denetleyicilerin tasarýmýna odaklanmaktadýr. Pan ve tilt eksenleri için Lagrange-Euler denklemleri ile modellenen dinamikler üzerine, pan ekseni için integral eylemli durum geri beslemeli denetleyici ve Luenberger durum gözlemcisi entegre edilmiþ; tilt ekseni için ise geri beslemeli doðrusallaþtýrma metodu uygulanarak sistem dinamikleri doðrusallaþtýrýlmýþ ve Oransal-Türevsel (PD) kontrol stratejisi geliþtirilmiþtir. Ayrýca, durum geri besleme denetleyici tasarýmýnda, uygun kontrol kazancý belirlemek için Ackermann kutup atama metodu kullanýlmýþtýr. MATLAB Simulink ortamýnda gerçekleþtirilen simülasyon çalýþmalarý, tasarlanan denetleyicilerin belirlenen tasarým kriterlerini baþarýyla ulaþtýðýný göstermiþtir. Pan ekseni için kararlý durum hatasý 1.68x10^(-4), yerleþme süresi 1.3823 saniye ve aþma %5.8552 olarak; tilt ekseni için ise kararlý durum hatasý 5x10^(-5), yerleþme süresi 1.3809 saniye ve aþma %4 olarak ölçülmüþtür. Bu sonuçlar, sistemin hýzlý yanýt verme yeteneðini ve aþým ile yerleþme süresi gereksinimlerini baþarýyla karþýladýðýný göstermektedir. Elde edilen bulgular, dinamik modellerin ve üzerine kurulan denetleyici tasarýmlarýnýn, PTP’nin stabilizasyonu ve referans takibi için etkili olduðunu göstermektedir. Özellikle, pan ekseni için kullanýlan Luenberger durum gözlemcisi, gürültü altýndaki sistem çýkýþlarýný filtreleyerek daha temiz bir sistem çýkýþý elde etmeyi baþarmýþtýr. Bu süreç, durum deðiþkenlerinin daha hassas bir þekilde tahmin edilmesini saðlarken, ayný zamanda sistemdeki sensör ihtiyacýný azaltarak maliyetleri düþürme avantajý da getirmiþtir. Bu çalýþma, mobil iletiþim için kritik öneme sahip PTP’nin performansýný artýrmaya yönelik bir adýmdýr. ORCID NO: 0000-0002-8992-7341
Anahtar Kelimeler: Doðrusal kontrol, Durum geri besleme denetleyici, Geri beslemeli doðrusallaþtýrma, Oransal-Türevsel (PD) kontrol, Pan Tilt Platform (PTP)
|
