Bu çalýþmada altý eksenli bir kaynak kol robotu tasarlamýþtýr. Robot ince imalattaki kaynak iþlemlerinde kullanmak amacýyle, otomobil endüstridaki kullanýlan kaynak kol robotuna benzer bir robot tasarlanmýþ. Altý serbestlik derecesinden oluþan bir robot olduðu için altý farklý eksende dönebilmiþ. Ayrýca bu robot yedi parçadan oluþur, birbirine altý baðlantýyla baðlanmýþtýr. Ýki tane baðlantýlarýndan step motor tarafýndan kontrol ederek dikey dairesel hareketi saðlar, diðer baðlantýlarý ise servo motorlar tarafýndan kontrol ederek yatay dairesel hareketi saðlamýþ. Bu baðlantýlarýn her biri bir motora baðlanmýþ. Bilgisayar, robotu bu motorlar üzerinden kontrol etmiþ. Kontrol ünitesi Arduino devresi kullanýlmýþ ve tüm motorlarý, kablolarý, devresi vs. ona göre alýnmýþ. Hafiflik ve dayanýklýlýk elde etmek için robotun parçalarýný etkileyen gerilme kuvvetlerinin analizini yapýp alüminyum ve kestemitten robotun parçalarý üretilmiþtir. Arduino devresi ile montaj ve programlama yapýlmýþtýr . Türkiye'de bir gözlük fabrikakasýyla iþbirliði içinde kaynak testleri yapýlmýþ. Þirketin en çok ürettiði model üzerinde bir çalýþma yürütülmüþtür. Robotu üretim hattýna eklenmiþ. Tüm olumlu ve olumsuz notlarý Hýz, verimlilik, performans, doðruluk, üretim kalitesi vs. tespit edilmiþ. Bir gözlük çerçevesini kaynak iþlemini simüle edilmiþtir.
Bu çalýþmada, mevcut teknolojilere göre yenilikçi ve uygulanabilir yöntemler sunmaktadýr. Robot kolu hassas üretimde kullanma saðlanmasý planlanmaktadýr. Projenin temel çýktýsý, yeni bir robot kolu tasarlanmasý ve ince üretim alanýnda çalýþmasý þeklinde olacaktýr.
Anahtar Kelimeler: Robot Kolu, Altý Serbestlik Derecesinden, Hassas Endüstriyel
|
